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DL06 User ManualManual Number: D0-06USER-MVolume 1 of 2
DL06 MICRO PLCUSER MANUALPlease include the Manual Number and the Manual Issue, both shown below,when communicating with Technical Support regarding this publication.Manual Number:D0-06USER-MIssue:First Edition, Rev. AIssue Date:10/02Publication HistoryIssueDateDescription of ChangesFirst EditionRev. A7/0210/02OriginalUpdated drawing images and made minor corrections.
VOLUME ONE:TABLE OF CONTENTSChapter 1: Getting StartedIntroduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2The Purpose of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–2Supplemental Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–2Technical Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–2Conventions Used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3Key Topics for Each Chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–3DL06 Micro PLC Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–4The DL06 PLC Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–4Programming Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–4DirectSOFT32 Programming for Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–4Handheld Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–5I/O Quick Selection Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–5Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–6Steps to Designing a Successful System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–10Questions and Answers about DL06 Micro PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–12Chapter 2: Installation, Wiring, and Specifications . . . . . . . . . . . . . . .2–1Safety Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–2Plan for Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–2Three Levels of Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–2Orderly System Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–3System Power Disconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–3Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–3Class I, Division 2 Approval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–4Orientation to DL06 Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–4
Table of ContentsTerminal Block Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–5Mounting Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–6Unit Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–6Enclosures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–6Panel Layout & Clearances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–7Using Mounting Rails . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–8Environmental Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–9Agency Approvals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–9Wiring Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–10Fuse Protection for Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–10External Power Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–11Planning the Wiring Routes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–11Fuse Protection for Input and Output Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–12I/O Point Numbering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–12System Wiring Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–13PLC Isolation Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–13Connecting Operator Interface Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–14Connecting Programming Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–14Sinking / Sourcing Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–15I/O “Common” Terminal Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–16Connecting DC I/O to “Solid State” Field Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–17Solid State Input Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–17Solid State Output Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–17Relay Output Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–19Surge Suppression For Inductive Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–20Prolonging Relay Contact Life . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–21DC Input Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–22DC Output Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–23High-Speed I/O Wiring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–24Glossary of Specification Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–25Wiring Diagrams and Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–26D0–06AA I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–26D0–06AR I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–28D0–06DA I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–30D0–06DD1 I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–32D0–06DD2 I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–34D0–06DR I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–36D0–06DD1–D I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–38iiDL06 Micro PLC User Manual; 1st Ed., Rev. A, 10/02
Table of ContentsD0–06DR–D I/O Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–40Discrete Options Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2–42Chapter 3: High-speed Input and Pulse Output Features . . . . . . . . . .3–1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–2Built-in Motion Control Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–2Availability of HSIO Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–2Dedicated High- Speed I/O Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–3Wiring Diagrams for Each HSIO Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–3Choosing the HSIO Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–4Understanding the Six Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–4Default Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–5Configuring the HSIO Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–6Configuring Inputs X0 – X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–6Mode 10: High-Speed Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–7Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–7Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–7Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–8Interfacing to Counter Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–8Setup for Mode 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–9Presets and Special Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–9Absolute and Incremental Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–10Preset Data Starting Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–11Using Fewer than 24 Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–11Equal Relay Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–12Calculating Your Preset Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–13X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–14Writing Your Control Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–15Program Example 1: Counter Without Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–16Program Example Cont’d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–17Program Example 2: Counter With Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–18Program Example 3: Counter With Preload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–21Troubleshooting Guide for Mode 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–23Symptom: The counter does not count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–23Symptom: The counter counts but the presets do not function. . . . . . . . . . . . . . .3–23Symptom: The counter counts up but will not reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–23DL06 Micro PLC User Manual; 1st Ed., Rev. A, 10/02iii
Table of ContentsMode 20: Up/Down Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–24Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–24Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–24Quadrature Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–25Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–25Interfacing to Encoder Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–26Setup for Mode 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–27Presets and Special Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–27X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–28Mode 20 Up/Down Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–28Writing Your Control Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–29Program Example 1 Quadrature Counting with an Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . .3–30Program Example: 2 Up/Down Counting with Standard Inputs . . . . . . . . . . . . . . .3–32Program Example: 3 Quadrature Counting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–34Troubleshooting Guide for Mode 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–37Symptom: The counter does not count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–37Symptom: The counter counts in the wrong direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–37Symptom: The counter counts up and down but will not reset. . . . . . . . . . . . . . .3–37Mode 30: Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–38Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–38Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–39Wiring Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–40Interfacing to Drive Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–40Motion Profile Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–41Physical I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–41Logical I/O Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–41Setup for Mode 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–42Profile / Velocity Select Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–43Profile Parameter Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–43Automatic Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–43Step Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–44Choosing the Profile Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–45Automatic Trapezoidal Profile Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–45Step Trapezoidal Profiles Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–46Velocity Control Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–46Automatic Trapezoidal Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–47Program Example 1: Automatic Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–48ivDL06 Micro PLC User Manual; 1st Ed., Rev. A, 10/02
Table of ContentsPreload Position Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–49Program Example 2: Automatic Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–50Program Example 3: Home Search Automatic Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . .3–53Step Trapezoidal Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–55Program Example 4: Step Trapezoidal Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–56Velocity Profile Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–59Program Example 5: Velocity Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–60Automatic Trapezoidal Profile Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–62Troubleshooting Guide for Mode 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–62Symptom: The stepper motor does not rotate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–62Symptom: The motor turns in the wrong direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–63Mode 40: High-Speed Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–64Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–64Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–64Setup for Mode 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–65Interrupts and the Ladder Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–65External Interrupt Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–66Timed Interrupt Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–66X Input / Timed INT Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–66Program Example 1: External Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–67Program Example 2: Timed Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–68Mode 50: Pulse Catch Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–69Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–69Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–69Pulse Catch Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–69When to use Pulse Catch Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–70Setup for Mode 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–70X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–71Program Example 1: Pulse Catch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–72Mode 60: Discrete Inputs with Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–73Purpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–73Functional Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–73Input Filter Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–73Setup for Mode 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–74X Input Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–74Program Example: Filtered Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3–75DL06 Micro PLC User Manual; 1st Ed., Rev. A, 10/02v
Table of ContentsChapter 4: CPU Specifications and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4–1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DL06 MICRO PLC USER MANUAL Please include the Manual Number and the Manual Issue, both shown below, when communicating with Technical Support regarding this publication. Manual Number: D0-06USER-M Issue: First Edition, Rev. A Issue Date: 10/02 Publication History Issue Dat
