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LSM6DS3iNEMO inertial module:always-on 3D accelerometer and 3D gyroscopeDatasheet - production dataDescriptionThe LSM6DS3 is a system-in-package featuring a 3Ddigital accelerometer and a 3D digital gyroscopeperforming at 1.25 mA (up to 1.6 kHz ODR) in highperformance mode and enabling always-on low-powerfeatures for an optimal motion experience for theconsumer.LGA-14L(2.5 x 3 x 0.83 mm) typ.Features Power consumption: 0.9 mA in combo normal modeand 1.25 mA in combo high-performance mode up to1.6 kHz. “Always-on” experience with low powerconsumption for both accelerometer and gyroscope Smart FIFO up to 8 kbyte based on features set Compliant with Android K and L Hard, soft ironing for external magnetic sensorcorrections 2/ 4/ 8/ 16 g full scale 125/ 250/ 500/ 1000/ 2000 dps full scale Analog supply voltage: 1.71 V to 3.6 V Independent IOs supply (1.62 V) Compact footprint, 2.5 mm x 3 mm x 0.83 mm SPI/I2C serial interface with main processor datasynchronization feature Embedded temperature sensor ECOPACK , RoHS and “Green” compliantThe LSM6DS3 supports main OS requirements,offering real, virtual and batch sensors with 8 kbyte fordynamic data batching.ST’s family of MEMS sensor modules leverages therobust and mature manufacturing processes alreadyused for the production of micromachinedaccelerometers and gyroscopes.The various sensing elements are manufactured usingspecialized micromachining processes, while the ICinterfaces are developed using CMOS technology thatallows the design of a dedicated circuit which istrimmed to better match the characteristics of thesensing element.The LSM6DS3 has a full-scale acceleration range of 2/ 4/ 8/ 16 g and an angular rate range of 125/ 250/ 500/ 1000/ 2000 dps.High robustness to mechanical shock makes theLSM6DS3 the preferred choice of system designers forthe creation and manufacturing of reliable products.The LSM6DS3 is available in a plastic land grid array(LGA) package.ApplicationsTable 1. Device summary Pedometer, step detector and step counter Significant motion and tilt functions Indoor navigation Tap and double-tap detection IoT and connected devices Intelligent power saving for handheld devices Vibration monitoring and compensation Free-fall detection 6D orientation detectionAugust 2017This is information on a product in full production.Part numberTemperaturerange [ C]LSM6DS3-40 to 85LSM6DS3TR-40 to 85DocID026899 Rev 10PackageLGA-14L(2.5 x 3 x 0.83 mm)PackingTrayTape &Reel1/102www.st.com
ContentsLSM6DS3Contents1Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152Embedded low-power features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.13Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173.1452/102Tilt detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Pin connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Module specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.1Mechanical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.2Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.3Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.4Communication interface characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.4.1SPI - serial peripheral interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.4.2I2C - inter-IC control interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.5Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274.6Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.6.1Sensitivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.6.2Zero-g and zero-rate level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.1Operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.2Gyroscope power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.3Accelerometer power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.4FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305.4.1Bypass mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.4.2FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.4.3Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.4.4Continuous-to-FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.4.5Bypass-to-Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.4.6FIFO reading procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.4.7Filter block diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32DocID026899 Rev 10
LSM6DS36ContentsDigital interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346.1I2C serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346.1.16.27I2C operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35SPI bus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.2.1SPI read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.2.2SPI write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396.2.3SPI read in 3-wire mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Application hints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417.1LSM6DS3 electrical connections in Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417.2LSM6DS3 electrical connections in Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428Register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439Register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479.1FUNC CFG ACCESS (01h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479.2SENSOR SYNC TIME FRAME (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479.3FIFO CTRL1 (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479.4FIFO CTRL2 (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489.5FIFO CTRL3 (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489.6FIFO CTRL4 (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499.7FIFO CTRL5 (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509.8ORIENT CFG G (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519.9INT1 CTRL (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529.10INT2 CTRL (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.11WHO AM I (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.12CTRL1 XL (10h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.13CTRL2 G (11h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559.14CTRL3 C (12h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569.15CTRL4 C (13h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579.16CTRL5 C (14h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579.17CTRL6 C (15h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.18CTRL7 G (16h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.19CTRL8 XL (17h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60DocID026899 Rev 103/102102
Contents4/102LSM6DS39.20CTRL9 XL (18h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619.21CTRL10 C (19h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619.22MASTER CONFIG (1Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629.23WAKE UP SRC (1Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629.24TAP SRC (1Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639.25D6D SRC (1Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649.26STATUS REG (1Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649.27OUT TEMP L (20h), OUT TEMP(21h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659.28OUTX L G (22h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659.29OUTX H G (23h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659.30OUTY L G (24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659.31OUTY H G (25h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.32OUTZ L G (26h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.33OUTZ H G (27h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.34OUTX L XL (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.35OUTX H XL (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.36OUTY L XL (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.37OUTY H XL (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.38OUTZ L XL (2Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.39OUTZ H XL (2Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.40SENSORHUB1 REG (2Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.41SENSORHUB2 REG (2Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.42SENSORHUB3 REG (30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.43SENSORHUB4 REG (31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.44SENSORHUB5 REG (32h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.45SENSORHUB6 REG (33h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.46SENSORHUB7 REG (34h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.47SENSORHUB8 REG(35h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.48SENSORHUB9 REG (36h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.49SENSORHUB10 REG (37h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.50SENSORHUB11 REG (38h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.51SENSORHUB12 REG(39h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719.52FIFO STATUS1 (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71DocID026899 Rev 10
LSM6DS3Contents9.53FIFO STATUS2 (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719.54FIFO STATUS3 (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.55FIFO STATUS4 (3Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.56FIFO DATA OUT L (3Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.57FIFO DATA OUT H (3Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.58TIMESTAMP0 REG (40h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.59TIMESTAMP1 REG (41h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.60TIMESTAMP2 REG (42h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.61STEP TIMESTAMP L (49h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.62STEP TIMESTAMP H (4Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.63STEP COUNTER L (4Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.64STEP COUNTER H (4Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.65SENSORHUB13 REG (4Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.66SENSORHUB14 REG (4Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.67SENSORHUB15 REG (4Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.68SENSORHUB16 REG (50h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.69SENSORHUB17 REG (51h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.70SENSORHUB18 REG (52h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.71FUNC SRC (53h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.72TAP CFG (58h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.73TAP THS 6D (59h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.74INT DUR2 (5Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.75WAKE UP THS (5Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.76WAKE UP DUR (5Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.77FREE FALL (5Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.78MD1 CFG (5Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.79MD2 CFG (5Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.80OUT MAG RAW X L (66h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.81OUT MAG RAW X H (67h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.82OUT MAG RAW Y L (68h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.83OUT MAG RAW Y H (69h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.84OUT MAG RAW Z L (6Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.85OUT MAG RAW Z H (6Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83DocID026899 Rev 105/102102
ContentsLSM6DS310Embedded functions register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8411Embedded functions registers description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8611.1SLV0 ADD (02h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8611.2SLV0 SUBADD (03h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8611.3SLAVE0 CONFIG (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8611.4SLV1 ADD (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8711.5SLV1 SUBADD (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8711.6SLAVE1 CONFIG (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8811.7SLV2 ADD (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8811.8SLV2 SUBADD (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8811.9SLAVE2 CONFIG (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8911.10 SLV3 ADD (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8911.11 SLV3 SUBADD (0Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8911.12 SLAVE3 CONFIG (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9011.13 DATAWRITE SRC MODE SUB SLV0 (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9011.14 PEDO THS REG (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9111.15 SM THS (13h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9111.16 PEDO DEB REG (14h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9111.17 STEP COUNT DELTA (15h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9211.18 MAG SI XX (24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9211.19 MAG SI XY (25h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9211.20 MAG SI XZ (26h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9211.21 MAG SI YX (27h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9311.22 MAG SI YY (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9311.23 MAG SI YZ (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9311.24 MAG SI ZX (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9311.25 MAG SI ZY (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9411.26 MAG SI ZZ (2Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9411.27 MAG OFFX L (2Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9411.28 MAG OFFX H (2Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9411.29 MAG OFFY L (2Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9511.30 MAG OFFY H (30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956/102DocID026899 Rev 10
LSM6DS3Contents11.31 MAG OFFZ L (31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9511.32 MAG OFFZ H (32h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9512Soldering information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9613Package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971413.1LGA-14 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9713.2LGA-14 packing information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100DocID026899 Rev 107/102102
List of tablesLSM6DS3List of tablesTable 1.Table 2.Table 3.Table 4.Table 5.Table 6.Table 7.Table 8.Table 9.Table 10.Table 11.Table 12.Table 13.Table 14.Table 15.Table 16.Table 17.Table 18.Table 19.Table 20.Table 21.Table 22.Table 23.Table 24.Table 25.Table 26.Table 27.Table 28.Table 29.Table 30.Table 31.Table 32.Table 33.Table 34.Table 35.Table 36.Table 37.Table 38.Table 39.Table 40.Table 41.Table 42.Table 43.Table 44.Table 45.Table 46.Table 47.Table 48.8/102Device summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Mechanical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24SPI slave timing values (in mode 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25I2C slave timing values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Serial interface pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34I2C terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34SAD Read/Write patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Transfer when master is writing one byte to slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Transfer when master is writing multiple bytes to slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Transfer when master is receiving (reading) one byte of data from slave . . . . . . . . . . . . . 36Transfer when master is receiving (reading) multiple bytes of data from slave . . . . . . . . . 36Registers address map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43FUNC CFG ACCESS register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47FUNC CFG ACCESS register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47SENSOR SYNC TIME FRAME register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47SENSOR SYNC TIME FRAME register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47FIFO CTRL1 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47FIFO CTRL1 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47FIFO CTRL2 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48FIFO CTRL2 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48FIFO CTRL3 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48FIFO CTRL3 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Gyro FIFO decimation setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Accelerometer FIFO decimation setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49FIFO CTRL4 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49FIFO CTRL4 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This is information on a product in full production. August 2017 DocID026899 Rev 10 1/102 LSM6DS3 iNEMO inertial module: always-on 3D accelerometer and 3D gyroscope
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