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Robótica IndustrialClase 01: Clasificación y Aplicacionesde los Robots IndustrialesRicardo MendozaManuel Fuentesrmendozag@uta.clmsfuentes@uta.clEscuela Universitaria de Ingeniería MecánicaUniversidad de TarapacáArica, ChileNovember 7, 2011R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20111 / 21

�a3Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo4AplicacionesR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20112 / 21

logía3Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo4AplicacionesR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20113 / 21

DefiniciónDefinición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial robotR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20114 / 21

DefiniciónDefinición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial robotR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20114 / 21

DefiniciónDefinición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial robotR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20114 / 21

DefiniciónDefinición de robot industrialManipulador de tres o más grados de libertad (DOFs) con ciertonivel de autonomía, re-programable, y multi-propósito.Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial robotR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20114 / 21

rfología3Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo4AplicacionesR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20115 / 21

ClasificaciónMorfologíaLos robots industriales se clasifican principalmente de acuerdo asu morfología o configuración cinemática.R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20116 / 21

ClasificaciónMorfologíaLos robots industriales se clasifican principalmente de acuerdo asu morfología o configuración cinemática.R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20116 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20117 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20117 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20117 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20117 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots de Coordenadas Cartesianas3 articulaciones prismáticas (prismatic joints)Control simple, y gran capacidad de carga; pero gran tamaño.R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20117 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20118 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20118 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20118 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20118 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots SCARA2 articulaciones de revolución (revolute joints)1 articulación prismática (prismatic joint)Rápidos en espacios confinados, pequeños, y montaje simple; perocaros, y control con cinemática inversa.R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20118 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20119 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20119 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20119 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20119 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Articulados3,. . . ,6,. . . ,10 articulaciones de revolución (revolute joints)Rápidos, gran alcance (arriba/abajo de objetos); pero más caros, ycontrol requiere cinemática inversa.R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 20119 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201110 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201110 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201110 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201110 / 21

ClasificaciónMorfologíaRobots Paralelos3 o 4 articulaciones de revolución (actuando en paralelo)Super rápidos, livianos, y rígidos; pero difícil control y montaje.Ref: http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel manipulatorR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201110 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaQue son alcance y capacidad de carga?R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201111 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaConsiderando el tamaño del robot:R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201112 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaConsiderando el tamaño del robot:mal alcancebuena cargaR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201112 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaConsiderando el tamaño del robot:R.Mendoza (Mecánica, UTA)mal alcancebuen alcancebuena cargabuena cargaRobótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201112 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaConsiderando el tamaño del robot:mal alcancebuen alcancebuena cargabuena cargaexcelentealcancemala cargaR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201112 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaConsiderando el tamaño del robot:mal alcancebuen alcancebuena cargabuena cargaexcelentealcancemal alcancemala cargaR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.excelente cargaNovember 7, 201112 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaDesde robots transportables hasta robots cargando humanosR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201113 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaDesde robots transportables hasta robots cargando humanosR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201113 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaDesde robots transportables hasta robots cargando humanosR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201113 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaDesde robots transportables hasta robots cargando humanosR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201113 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaDesde robots transportables hasta robots cargando humanosR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201113 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaCompromisoPara determinados motores y engranajes,R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201114 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaCompromisoPara determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201114 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaCompromisoPara determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201114 / 21

Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaCompromisoPara determinados motores y engranajes,mayor alcance disminuye la carga máxima del robot, y vice-versa.Y si necesitamos mayor alcance un día y mayor carga otro?Robots Modulares (futuro)R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201114 / 21

Otros parámetros de interésIdoneidad para el Entorno de trabajoQue robot se necesita para las industrias. . .?R.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201115 / 21

Otros parámetros de interésIdoneidad para el Entorno de trabajoRobots para entornos higiénicosCuerpo de acero inoxidable (lavable)Articulaciones libres de lubricanteSistema de visión integradoR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201116 / 21

Otros parámetros de interésIdoneidad para el Entorno de trabajoRobots para entornos hostilesElectrónica tolerante a altastemperaturasCuerpo sin piezas plásticasR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201117 / 21

ología3Otros parámetros de interésAlcance y Capacidad de cargaIdoneidad para el Entorno de trabajo4AplicacionesR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201118 / 21

AplicacionesPick and placeR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201119 / 21

AplicacionesPick and placePalletizingR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201119 / 21

AplicacionesPick and placePalletizingMachine tendingR.Mendoza (Mecánica, UTA)Robótica Industrial - Fund. Robots Indust.November 7, 201119 / 21