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LSM6DS3TR-CiNEMO inertial module:always-on 3D accelerometer and 3D gyroscopeDatasheet - production data Intelligent power saving for handheld devices Vibration monitoring and compensation Free-fall detection 6D orientation detectionLGA-14L(2.5 x 3 x 0.83 mm) typ.DescriptionFeatures “Always-on” experience with low powerconsumption for both accelerometer and gyroscope Power consumption: 0.90 mA in combo highperformance mode Smart FIFO up to 4 kbyte based on features set Android M compliant Hard, soft ironing for external magnetic sensorcorrections 2/ 4/ 8/ 16 g full scale 125/ 250/ 500/ 1000/ 2000 dps full scale Analog supply voltage: 1.71 V to 3.6 V Independent IO supply (1.62 V) Compact footprint, 2.5 mm x 3 mm x 0.83 mm SPI & I2C serial interface with main processor datasynchronization feature Pedometer, step detector and step counter Significant motion and tilt function Standard interrupts: free-fall, wakeup, 6D/4Dorientation, click and double-click Embedded temperature sensor ECOPACK , RoHS and “Green” compliantThe LSM6DS3TR-C supports main OS requirements,offering real, virtual and batch sensors with 4 kbyte fordynamic data batching.ST’s family of MEMS sensor modules leverages therobust and mature manufacturing processes alreadyused for the production of micromachinedaccelerometers and gyroscopes.The various sensing elements are manufactured usingspecialized micromachining processes, while the ICinterfaces are developed using CMOS technology thatallows the design of a dedicated circuit which istrimmed to better match the characteristics of thesensing element.The LSM6DS3TR-C has a full-scale acceleration rangeof 2/ 4/ 8/ 16 g and an angular rate range of 125/ 250/ 500/ 1000/ 2000 dps.High robustness to mechanical shock makes theLSM6DS3TR-C the preferred choice of systemdesigners for the creation and manufacturing of reliableproducts.The LSM6DS3TR-C is available in a plastic land gridarray (LGA) package.Applications Pedometer, step detector and step counter Significant motion and tilt functionsThe LSM6DS3TR-C is a system-in-package featuring a3D digital accelerometer and a 3D digital gyroscopeperforming at 0.90 mA in high-performance mode andenabling always-on low-power features for an optimalmotion experience for the consumer.Table 1. Device summaryTemp. range[ C]PackagePacking-40 to 85LGA-14L(2.5x3x0.83mm)Tape & Reel Indoor navigation Tap and double-tap detection IoT and connected devicesMay 2017This is information on a product in full production.DocID030071 Rev 31/115www.st.com
ContentsLSM6DS3TR-CContents1Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152Embedded low-power features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1632.1Tilt detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.2Absolute wrist tilt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.145Module specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1Mechanical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.2Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.3Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.4Communication interface characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.4.1SPI - serial peripheral interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.4.2I2C - inter-IC control interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274.5Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294.6Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.6.1Sensitivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.6.2Zero-g and zero-rate level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.1Operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.2Gyroscope power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.3Accelerometer power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.4Block diagram of filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.52/115Pin connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195.4.1Block diagrams of the gyroscope filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.4.2Block diagram of the accelerometer filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.5.1Bypass mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.5.2FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365.5.3Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365.5.4Continuous-to-FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36DocID030071 Rev 3
LSM6DS3TR-C6Contents5.5.5Bypass-to-Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365.5.6FIFO reading procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Digital interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.1I2C/SPI interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.2Master I2C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.3I2C serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396.3.16.47I2C operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39SPI bus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416.4.1SPI read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426.4.2SPI write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436.4.3SPI read in 3-wire mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Application hints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457.1LSM6DS3TR-C electrical connections in Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457.2LSM6DS3TR-C electrical connections in Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468Register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499Register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.1FUNC CFG ACCESS (01h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.2SENSOR SYNC TIME FRAME (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.3SENSOR SYNC RES RATIO (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549.4FIFO CTRL1 (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549.5FIFO CTRL2 (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559.6FIFO CTRL3 (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569.7FIFO CTRL4 (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579.8FIFO CTRL5 (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589.9DRDY PULSE CFG G (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.10INT1 CTRL (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.11INT2 CTRL (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609.12WHO AM I (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609.13CTRL1 XL (10h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619.14CTRL2 G (11h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629.15CTRL3 C (12h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63DocID030071 Rev 33/115115
Contents4/115LSM6DS3TR-C9.16CTRL4 C (13h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649.17CTRL5 C (14h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649.18CTRL6 C (15h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.19CTRL7 G (16h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.20CTRL8 XL (17h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.21CTRL9 XL (18h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.22CTRL10 C (19h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.23MASTER CONFIG (1Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.24WAKE UP SRC (1Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.25TAP SRC (1Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719.26D6D SRC (1Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.27STATUS REG (1Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.28OUT TEMP L (20h), OUT TEMP H (21h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.29OUTX L G (22h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.30OUTX H G (23h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.31OUTY L G (24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.32OUTY H G (25h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.33OUTZ L G (26h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.34OUTZ H G (27h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.35OUTX L XL (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.36OUTX H XL (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.37OUTY L XL (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.38OUTY H XL (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.39OUTZ L XL (2Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.40OUTZ H XL (2Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.41SENSORHUB1 REG (2Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.42SENSORHUB2 REG (2Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.43SENSORHUB3 REG (30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.44SENSORHUB4 REG (31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.45SENSORHUB5 REG (32h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.46SENSORHUB6 REG (33h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.47SENSORHUB7 REG (34h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.48SENSORHUB8 REG(35h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78DocID030071 Rev 3
LSM6DS3TR-CContents9.49SENSORHUB9 REG (36h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.50SENSORHUB10 REG (37h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.51SENSORHUB11 REG (38h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.52SENSORHUB12 REG (39h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.53FIFO STATUS1 (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.54FIFO STATUS2 (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.55FIFO STATUS3 (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.56FIFO STATUS4 (3Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.57FIFO DATA OUT L (3Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.58FIFO DATA OUT H (3Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.59TIMESTAMP0 REG (40h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.60TIMESTAMP1 REG (41h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.61TIMESTAMP2 REG (42h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.62STEP TIMESTAMP L (49h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.63STEP TIMESTAMP H (4Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.64STEP COUNTER L (4Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.65STEP COUNTER H (4Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.66SENSORHUB13 REG (4Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.67SENSORHUB14 REG (4Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.68SENSORHUB15 REG (4Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.69SENSORHUB16 REG (50h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859.70SENSORHUB17 REG (51h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859.71SENSORHUB18 REG (52h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859.72FUNC SRC1 (53h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869.73FUNC SRC2 (54h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869.74WRIST TILT IA (55h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879.75TAP CFG (58h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 889.76TAP THS 6D (59h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899.77INT DUR2 (5Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899.78WAKE UP THS (5Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909.79WAKE UP DUR (5Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909.80FREE FALL (5Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919.81MD1 CFG (5Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92DocID030071 Rev 35/115115
ContentsLSM6DS3TR-C9.82MD2 CFG (5Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939.83MASTER CMD CODE (60h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.84SENS SYNC SPI ERROR CODE (61h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.85OUT MAG RAW X L (66h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.86OUT MAG RAW X H (67h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.87OUT MAG RAW Y L (68h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959.88OUT MAG RAW Y H (69h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959.89OUT MAG RAW Z L (6Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959.90OUT MAG RAW Z H (6Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959.91X OFS USR (73h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969.92Y OFS USR (74h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969.93Z OFS USR (75h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9610Embedded functions register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9711Embedded functions registers description - Bank A . . . . . . . . . . . . . . 9911.1SLV0 ADD (02h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9911.2SLV0 SUBADD (03h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9911.3SLAVE0 CONFIG (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9911.4SLV1 ADD (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10011.5SLV1 SUBADD (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10011.6SLAVE1 CONFIG (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10111.7SLV2 ADD (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10111.8SLV2 SUBADD (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10111.9SLAVE2 CONFIG (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10211.10 SLV3 ADD (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10211.11 SLV3 SUBADD (0Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10211.12 SLAVE3 CONFIG (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10311.13 DATAWRITE SRC MODE SUB SLV0 (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10311.14 CONFIG PEDO THS MIN (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10311.15 SM THS (13h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10411.16 PEDO DEB REG (14h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10411.17 STEP COUNT DELTA (15h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10411.18 MAG SI XX (24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1056/115DocID030071 Rev 3
LSM6DS3TR-CContents11.19 MAG SI XY (25h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.20 MAG SI XZ (26h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.21 MAG SI YX (27h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.22 MAG SI YY (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.23 MAG SI YZ (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.24 MAG SI ZX (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.25 MAG SI ZY (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.26 MAG SI ZZ (2Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711.27 MAG OFFX L (2Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711.28 MAG OFFX H (2Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711.29 MAG OFFY L (2Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711.30 MAG OFFY H (30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10811.31 MAG OFFZ L (31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10811.32 MAG OFFZ H (32h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10812Embedded functions registers description - Bank B . . . . . . . . . . . . . 10912.1A WRIST TILT LAT (50h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10912.2A WRIST TILT THS (54h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10912.3A WRIST TILT Mask (59h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10913Soldering information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11014Package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1111514.1LGA-14 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11114.2LGA-14 packing information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114DocID030071 Rev 37/115115
List of tablesLSM6DS3TR-CList of tablesTable 1.Table 2.Table 3.Table 4.Table 5.Table 6.Table 7.Table 8.Table 9.Table 10.Table 11.Table 12.Table 13.Table 14.Table 15.Table 16.Table 17.Table 18.Table 19.Table 20.Table 21.Table 22.Table 23.Table 24.Table 25.Table 26.Table 27.Table 28.Table 29.Table 30.Table 31.Table 32.Table 33.Table 34.Table 35.Table 36.Table 37.Table 38.Table 39.Table 40.Table 41.Table 42.Table 43.Table 44.Table 45.Table 46.Table 47.Table 48.8/115Device summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Mechanical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25SPI slave timing values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26I2C slave timing values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27I2C master timing values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Serial interface pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Master I2C pin details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38I2C terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39SAD Read/Write patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Transfer when master is writing one byte to slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Transfer when master is writing multiple bytes to slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Transfer when master is receiving (reading) one byte of data from slave . . . . . . . . . . . . . 40Transfer when master is receiving (reading) multiple bytes of data from slave . . . . . . . . . 40Internal pin status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Registers address map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49FUNC CFG ACCESS register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53FUNC CFG ACCESS register description . . . . . 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setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57FIFO CTRL5 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58FIFO CTRL5 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58FIFO ODR selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58FIFO mode selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58DRDY PULSE CFG G register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59DRDY PULSE CFG G register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59INT1 CTRL register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59INT1 CTRL register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59INT2 CTRL register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60INT2 CTRL register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60DocID030071 Rev 3
LSM6DS3TR-CTable 49.Table 50.Table 51.Table 52.Table 53.Table 54.Table 55.Table 56.Table 57.Table 58.Table 59.Table 60.Table 61.Table 62.Table 63.Table 64.Table 65.Table 66.Table 67.Table 68.Table 69.Table 70.Table 71.Table 72.Table 73.Table 74.Table 75.Table 76.Table 77.Table 78.Table 79.Table 80.Table 81.Table 82.Table 83.Table 84.Table 85.Table 86.Table 87.Table 88.Table 89.Table 90.Table 91.Table 92.Table 93.Table 94.Table 95.Table 96.Table 97.Table 98.Table 99.Table 100.List of tablesWHO AM I register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60CTRL1 XL register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61CTRL1 XL register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Accelerometer ODR register setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61CTRL2 G register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62CTRL2 G register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Gyroscope ODR configuration setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62CTRL3 C register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63CTRL3 C register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63CTRL4 C register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64CTRL4 C register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64CTRL5 C register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64CTRL5 C register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Output registers rounding pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Angular rate sensor self-test mode
This is information on a product in full production. May 2017 DocID030071 Rev 3 1/115 LSM6DS3TR-C iNEMO inertial module: always-on 3D accelerometer and 3D gyroscope
