Transcription
LSM6DSLiNEMO inertial module:always-on 3D accelerometer and 3D gyroscopeDatasheet - production dataDescriptionThe LSM6DSL is a system-in-package featuring a 3Ddigital accelerometer and a 3D digital gyroscopeperforming at 0.65 mA in high-performance mode andenabling always-on low-power features for an optimalmotion experience for the consumer.LGA-14L(2.5 x 3 x 0.83 mm) typ.The LSM6DSL supports main OS requirements,offering real, virtual and batch sensors with 4 kbyte fordynamic data batching.Features Power consumption: 0.4 mA in combo normal modeand 0.65 mA in combo high-performance mode “Always-on” experience with low powerconsumption for both accelerometer and gyroscope Smart FIFO up to 4 kbyte based on features set Android M compliant Hard, soft ironing for external magnetic sensorcorrections 2/ 4/ 8/ 16 g full scale 125/ 250/ 500/ 1000/ 2000 dps full scale Analog supply voltage: 1.71 V to 3.6 V Independent IOs supply (1.62 V) Compact footprint, 2.5 mm x 3 mm x 0.83 mm SPI & I2C serial interface with main processor datasynchronization featurePedometer, step detector and step counter Significant motion and tilt function Standard interrupts: free-fall, wakeup, 6D/4Dorientation, click and double-click Embedded temperature sensor ECOPACK , RoHS and “Green” compliantApplications Motion tracking and gesture detection Collecting sensor data Indoor navigation IoT and connected devices Intelligent power saving for handheld devices Vibration monitoring and compensationThis is information on a product in full production.The various sensing elements are manufactured usingspecialized micromachining processes, while the ICinterfaces are developed using CMOS technology thatallows the design of a dedicated circuit which istrimmed to better match the characteristics of thesensing element.The LSM6DSL has a full-scale acceleration range of 2/ 4/ 8/ 16 g and an angular rate range of 125/ 250/ 500/ 1000/ 2000 dps. September 2017ST’s family of MEMS sensor modules leverages therobust and mature manufacturing processes alreadyused for the production of micromachinedaccelerometers and gyroscopes.High robustness to mechanical shock makes theLSM6DSL the preferred choice of system designers forthe creation and manufacturing of reliable products.The LSM6DSL is available in a plastic land grid array(LGA) package.Table 1. Device summaryPart numberTemp.range [ C]LSM6DSL-40 to 85LSM6DSLTR-40 to 85DocID028475 Rev 7PackageLGA-14L(2.5x3x0.83mm)PackingTrayTape &Reel1/114www.st.com
ContentsLSM6DSLContents1Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152Embedded low-power features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1632.1Tilt detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.2Absolute wrist tilt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.145Module specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1Mechanical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.2Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.3Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.4Communication interface characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.4.1SPI - serial peripheral interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.4.2I2C - inter-IC control interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274.5Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294.6Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.6.1Sensitivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.6.2Zero-g and zero-rate level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.1Operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.2Gyroscope power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.3Accelerometer power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315.4Block diagram of filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.52/114Pin connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195.4.1Block diagrams of the gyroscope filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325.4.2Block diagrams of the accelerometer filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345.5.1Bypass mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345.5.2FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.5.3Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.5.4Continuous-to-FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35DocID028475 Rev 7
LSM6DSL6Contents5.5.5Bypass-to-Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.5.6FIFO reading procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Digital interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.1I2C/SPI interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.2Master I2C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.3I2C serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.3.16.47I2C operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38SPI bus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406.4.1SPI read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416.4.2SPI write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426.4.3SPI read in 3-wire mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Application hints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447.1LSM6DSL electrical connections in Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447.2LSM6DSL electrical connections in Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458Register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489Register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529.1FUNC CFG ACCESS (01h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529.2SENSOR SYNC TIME FRAME (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529.3SENSOR SYNC RES RATIO (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.4FIFO CTRL1 (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539.5FIFO CTRL2 (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549.6FIFO CTRL3 (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559.7FIFO CTRL4 (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569.8FIFO CTRL5 (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579.9DRDY PULSE CFG G (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589.10INT1 CTRL (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589.11INT2 CTRL (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.12WHO AM I (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599.13CTRL1 XL (10h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609.14CTRL2 G (11h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619.15CTRL3 C (12h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62DocID028475 Rev 73/114114
Contents4/114LSM6DSL9.16CTRL4 C (13h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639.17CTRL5 C (14h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639.18CTRL6 C (15h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659.19CTRL7 G (16h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.20CTRL8 XL (17h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669.21CTRL9 XL (18h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679.22CTRL10 C (19h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.23MASTER CONFIG (1Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689.24WAKE UP SRC (1Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699.25TAP SRC (1Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709.26D6D SRC (1Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719.27STATUS REG (1Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719.28OUT TEMP L (20h), OUT TEMP H (21h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.29OUTX L G (22h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.30OUTX H G (23h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729.31OUTY L G (24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.32OUTY H G (25h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.33OUTZ L G (26h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739.34OUTZ H G (27h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.35OUTX L XL (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.36OUTX H XL (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.37OUTY L XL (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749.38OUTY H XL (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.39OUTZ L XL (2Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.40OUTZ H XL (2Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.41SENSORHUB1 REG (2Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759.42SENSORHUB2 REG (2Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.43SENSORHUB3 REG (30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.44SENSORHUB4 REG (31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.45SENSORHUB5 REG (32h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769.46SENSORHUB6 REG (33h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.47SENSORHUB7 REG (34h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.48SENSORHUB8 REG(35h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77DocID028475 Rev 7
LSM6DSLContents9.49SENSORHUB9 REG (36h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779.50SENSORHUB10 REG (37h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.51SENSORHUB11 REG (38h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.52SENSORHUB12 REG (39h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.53FIFO STATUS1 (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789.54FIFO STATUS2 (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.55FIFO STATUS3 (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799.56FIFO STATUS4 (3Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.57FIFO DATA OUT L (3Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.58FIFO DATA OUT H (3Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809.59TIMESTAMP0 REG (40h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.60TIMESTAMP1 REG (41h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.61TIMESTAMP2 REG (42h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819.62STEP TIMESTAMP L (49h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.63STEP TIMESTAMP H (4Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.64STEP COUNTER L (4Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829.65STEP COUNTER H (4Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.66SENSORHUB13 REG (4Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.67SENSORHUB14 REG (4Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.68SENSORHUB15 REG (4Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839.69SENSORHUB16 REG (50h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.70SENSORHUB17 REG (51h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.71SENSORHUB18 REG (52h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849.72FUNC SRC1 (53h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859.73FUNC SRC2 (54h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859.74WRIST TILT IA (55h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869.75TAP CFG (58h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879.76TAP THS 6D (59h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 889.77INT DUR2 (5Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 889.78WAKE UP THS (5Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899.79WAKE UP DUR (5Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899.80FREE FALL (5Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909.81MD1 CFG (5Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91DocID028475 Rev 75/114114
ContentsLSM6DSL9.82MD2 CFG (5Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 929.83MASTER CMD CODE (60h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939.84SENS SYNC SPI ERROR CODE (61h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939.85OUT MAG RAW X L (66h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939.86OUT MAG RAW X H (67h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 939.87OUT MAG RAW Y L (68h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.88OUT MAG RAW Y H (69h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.89OUT MAG RAW Z L (6Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.90OUT MAG RAW Z H (6Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 949.91X OFS USR (73h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959.92Y OFS USR (74h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959.93Z OFS USR (75h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9510Embedded functions register mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9611Embedded functions registers description - Bank A . . . . . . . . . . . . . . 9811.1SLV0 ADD (02h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9811.2SLV0 SUBADD (03h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9811.3SLAVE0 CONFIG (04h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9811.4SLV1 ADD (05h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9911.5SLV1 SUBADD (06h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9911.6SLAVE1 CONFIG (07h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10011.7SLV2 ADD (08h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10011.8SLV2 SUBADD (09h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10011.9SLAVE2 CONFIG (0Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10111.10 SLV3 ADD (0Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10111.11 SLV3 SUBADD (0Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10111.12 SLAVE3 CONFIG (0Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10211.13 DATAWRITE SRC MODE SUB SLV0 (0Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10211.14 CONFIG PEDO THS MIN (0Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10211.15 SM THS (13h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10311.16 PEDO DEB REG (14h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10311.17 STEP COUNT DELTA (15h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10311.18 MAG SI XX (24h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046/114DocID028475 Rev 7
LSM6DSLContents11.19 MAG SI XY (25h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10411.20 MAG SI XZ (26h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10411.21 MAG SI YX (27h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10411.22 MAG SI YY (28h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.23 MAG SI YZ (29h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.24 MAG SI ZX (2Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.25 MAG SI ZY (2Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10511.26 MAG SI ZZ (2Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.27 MAG OFFX L (2Dh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.28 MAG OFFX H (2Eh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.29 MAG OFFY L (2Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10611.30 MAG OFFY H (30h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711.31 MAG OFFZ L (31h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10711.32 MAG OFFZ H (32h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10712Embedded functions registers description - Bank B . . . . . . . . . . . . . 10812.1A WRIST TILT LAT (50h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10812.2A WRIST TILT THS (54h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10812.3A WRIST TILT Mask (59h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10813Soldering information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10914Package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1101514.1LGA-14 package information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11014.2LGA-14 packing information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113DocID028475 Rev 77/114114
List of tablesLSM6DSLList of tablesTable 1.Table 2.Table 3.Table 4.Table 5.Table 6.Table 7.Table 8.Table 9.Table 10.Table 11.Table 12.Table 13.Table 14.Table 15.Table 16.Table 17.Table 18.Table 19.Table 20.Table 21.Table 22.Table 23.Table 24.Table 25.Table 26.Table 27.Table 28.Table 29.Table 30.Table 31.Table 32.Table 33.Table 34.Table 35.Table 36.Table 37.Table 38.Table 39.Table 40.Table 41.Table 42.Table 43.Table 44.Table 45.Table 46.Table 47.Table 48.8/114Device summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Mechanical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Temperature sensor characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25SPI slave timing values (in mode 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26I2C slave timing values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27I2C master timing values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Absolute maximum ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Serial interface pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Master I2C pin details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37I2C terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38SAD Read/Write patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Transfer when master is writing one byte to slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Transfer when master is writing multiple bytes to slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Transfer when master is receiving (reading) one byte of data from slave . . . . . . . . . . . . . 39Transfer when master is receiving (reading) multiple bytes of data from slave . . . . . . . . . 39Internal pin status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Registers address map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48FUNC CFG ACCESS register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52FUNC CFG ACCESS register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Configuration of embedded functions register banks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52SENSOR SYNC TIME FRAME register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52SENSOR SYNC TIME FRAME register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52SENSOR SYNC RES RATIO register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53SENSOR SYNC RES RATIO register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53FIFO CTRL1 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53FIFO CTRL1 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53FIFO CTRL2 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54FIFO CTRL2 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54FIFO CTRL3 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55FIFO CTRL3 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Gyro FIFO decimation setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Accelerometer FIFO decimation setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55FIFO CTRL4 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56FIFO CTRL4 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Fourth FIFO data set decimation setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Third FIFO data set decimation setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56FIFO CTRL5 register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57FIFO CTRL5 register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57FIFO ODR selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57FIFO mode selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57DRDY PULSE CFG G register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58DRDY PULSE CFG G register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58INT1 CTRL register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58INT1 CTRL register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58INT2 CTRL register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59INT2 CTRL register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59DocID028475 Rev 7
LSM6DSLList of tablesTable 49.Table 50.Table 51.Table 52.Table 53.Table 54.Table 55.Table 56.Table 57.Table 58.Table 59.Table 60.Table 61.Table 62.Table 63.Table 64.Table 65.Table 66.Table 67.Table 68.Table 69.Table 70.Table 71.Table 72.Table 73.Table 74.Table 75.Table 76.Table 77.Table 78.Table 79.Table 80.Table 81.Table 82.Table 83.Table 84.Table 85.Table 86.Table 87.Table 88.Table 89.Table 90.Table 91.Table 92.Table 93.Table 94.Table 95.Table 96.Table 97.Table 98.Table 99.Table 100.WHO AM I register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59CTRL1 XL register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60CTRL1 XL register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Accelerometer ODR register setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60CTRL2 G register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61CTRL2 G register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Gyroscope ODR configuration setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61CTRL3 C register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62CTRL3 C register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62CTRL4 C register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63CTRL4 C register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63CTRL5 C register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63CTRL5 C register description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Output registers rounding pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Angular rate sensor self-test mode selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
This is information on a product in full production. September 2017 DocID028475 Rev 7 1/114 LSM6DSL iNEMO inertial module: always-on 3D accelerometer and 3D gyroscope
