Transcription
Introducción a los RobotsmanipuladoresAlvaro Andrés Navarro
AgendaRobots en la industriaDefinición de un robot manipuladorClasificación de los robots manipuladoresRobot manipulador artesanal
Historia – Robots en la industria
Historia – Robots manipuladores en la industria Robot SCARA de 4 ejes Robot grúa
Historia – Robots manipuladores en la industriaRobot antropomórficode 6 ejesRobot cartesianoRobot colaborativo
Historia – Robots manipuladores en la industriahttps://www.youtube.com/watch?v vKD20BTkXhk
Historia – Robots manipuladores en la industriahttps://www.youtube.com/watch?v BJ2UHvZb4nA
Historia – Robots manipuladores en la industriahttps://www.youtube.com/watch?v myuJpwBr45M
Historia – Robots manipuladores en la industriaRobots en la industria Reducción decostosIncremento en laproducción y calidad Mejora la disponibilidadMejora en los tiempos deprocesoMejora la calidadReduce la dependencia de lamano de obraReduce los problemas desalud y seguridad
Definición de Robot manipulador
¿Qué es un robot manipulador?Es un robot multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipularmaterias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variablesprogramadas para realizar diversas tareas (Federación internacional de Robótica).ManualEl operario controla directamentela tarea del manipuladorDe secuencia fijaCuando se repite de formainvariable la tarea preparadapreviamente.De secuencia variableSe pueden alterar algunascaracterísticas de los ciclos detrabajo.
¿Qué es un robot manipulador?Se denomina grado de libertad a cada uno de losmovimientosindependientesquepuederealizarcada articulación con respecto a la anterior. Los tres grados delibertad básicos son: Rotacional: Rotación del brazo alrededor del eje vertical.Radial: Movimiento de extensión o recreación del brazodesde el centro vertical del manipulador.Vertical: Movimiento de desplazamiento hacia arriba oabajo.
¿Qué es un robot manipulador?Para que cada unión o joint efectúe un movimiento debe contar con un sistema actuador:EléctricoMotores de ACMotores de DCServomotoresHidráulicoNeumáticoAplicacionesde propósitoespecial
Clasificación de los robots manipuladores
Clasificación de los robots manipuladoresSegún el número de ejesSegún su estructuramecánicaSegún su tipo de controlSegún sus aplicaciones
Clasificación según su número de ejesRobot con 3 ejesRobot con 4 ejesRobot con 6 ejesRobot con 5 ejesRobot con más de 6 ejes sonredundantes
Clasificación según su estructura mecánicaRobotcartesianoRobot esféricoo polarRobot cilíndricoRobot articuladoRobotantropomórfico
Clasificación según su tipo de controlSecuencia controladaTrayectoria-operada /continuaTele operadosRED
Clasificación según su aplicaciónRobot de carga y descargaRobot para pintarRobot soldadorRobot tele operado para cirugíasRobot para cirugíasRobot para corteen laser
Robot Manipulador Artesanal
Robot Manipulador artesanalBrazoPinza Robot manipulador de 4grados de libertad Cada unión es comandadapor un servomotor El control de movimiento sepuedelogrardesdecualquier sistema embebido(plataforma Arduino)Base Servo 1: Control baseServo 2 y 3: Control brazoServo 4: Control pinza
Diagrama de Bloques RetoAplicacióninstalada en eldispositivo móvil
Alvaro Andrés Navarro Pérezaanavarro@uniquindio.edu.co
Historia -Robots manipuladores en la industria Robots en la industria Reducción de costos Incremento en la producción y calidad Mejora la disponibilidad Mejora en los tiempos de proceso Mejora la calidad Reduce la dependencia de la mano de obra Reduce los problemas de salud y seguridad
